Gjennom årene har mange kontaktpunkter blitt etablert mellom dette området og Rogaland.
Midtsynoden ble etablert i 1954, og er en av 23 synoder (tilsvarende bispedømmer) i den selvstendige lutherske kirken FLM. Synodens hovedkvarter ligger i byen Fianarantsoa, 400 km sør for Madagaskars hovedstad Antananarivo. Ifølge statistikk fra 2012 har synoden ca 207 000 medlemmer, og 499 menigheter/prekensteder i 130 sokn, fordelt på 20 distrikter.
NMS har i lang tid hatt Madagaskar som et av sine hovedsatsningsområder, og har også i dag et stort og mangfoldig samarbeid med FLM. Etter hvert som dette samarbeidet endrer karakter, ligger det stadig mer til rette for at FLM også inngår andre typer samarbeid, som for eksempel synode til synode (altså bispedømme)-samarbeid.
Stavanger bispedømme stilte seg derfor positiv til å inngå en vennskapsavtale med Midtsynoden på Madagaskar.
Avtalen ble signert høsten 2016.