Jesus døpte ikke, men utfordret mennesker han møtte til å være sammen med ham og følge ham. Etterfølgerne til Jesus fikk i oppdrag å gi dåpen videre til mennesker over hele verden og å undervise om Guds gode vilje med menneskenes liv.

I bibelteksten som blir lest i dåpsliturgien, sier Jesus: "Jeg har fått all makt i himmelen og på jorden. Gå derfor og gjør alle folkeslag til disipler: Døp dem til Faderens og Sønnens og Den hellige ånds navn og lær dem å holde alt det jeg har befalt dere. Og se, jeg er med dere alle dager inntil verdens ende." (Matteusevangeliet kapittel 28, vers 18-20).